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　　《我省制造2025》系列產(chǎn)品：工業(yè)機(jī)器人金融行業(yè)

　　國際金屬加工網(wǎng)

　　一流制造 ◇ 系列產(chǎn)品技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys我省機(jī)器人金融行業(yè)典型研討會(huì)

　　由美國發(fā)起的中美貿(mào)易沖突中，涉及到我省信息和通信技術(shù)、航天航空、機(jī)器人、醫(yī)藥、機(jī)械等金融行業(yè)產(chǎn)品，是明顯地針對“我省制造2025”的打壓和遏制 。 這不僅是這場貿(mào)易摩擦，還是這場技術(shù)、產(chǎn)業(yè)發(fā)展的較量。

　　“科學(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)力”，2015年我省發(fā)布了《我省制造2025》， 把科技創(chuàng)新擺在國家產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展全局的核心理念邊線。十九大提出要積極推進(jìn)科技強(qiáng)國建設(shè)，加快產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展一流制造業(yè)，促進(jìn)我省產(chǎn)業(yè)發(fā)展邁向全球供應(yīng)鏈中高端。

從本期開始我們將推出《我省制造2025》產(chǎn)業(yè)發(fā)展鏈系列產(chǎn)品，介紹當(dāng)代戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展的技術(shù)、現(xiàn)狀和產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展，讓我們共同為我省制造而努力！

　　工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展

　　工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展和應(yīng)用，是我省制造業(yè)走向高端化和智能化的重中之重?，F(xiàn)階段我省工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展呈現(xiàn)“快速成長”和“升級換代替代”的雙重重要特征。

　　工業(yè)機(jī)器人

　　工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多分量的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)繼續(xù)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和掌控能力來實(shí)現(xiàn)各式各樣功能的一種機(jī)器。它能接受人類指揮，也能依照預(yù)先編排的程序代碼，當(dāng)代的工業(yè)機(jī)器人還能根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

　　共同組成結(jié)構(gòu)

　　工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)力控制技術(shù)和掌控控制技術(shù)三個(gè)基本部分共同組成。

主體即機(jī)座和繼續(xù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括腳部、腳部和腳部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)體育運(yùn)動(dòng)分量，其中腳部一般來說有1～3個(gè)體育運(yùn)動(dòng)分量。

　　驅(qū)動(dòng)力控制技術(shù)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使繼續(xù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。掌控控制技術(shù)是依照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)力控制技術(shù)和繼續(xù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令訊號(hào)，并展開掌控。

　　工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展鏈

　　工業(yè)機(jī)器人金融行業(yè)下游是核心理念零部件，主要的是減速機(jī)和掌控控制技術(shù)，這相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”，中游是機(jī)器人本體，就是機(jī)器人的“身體”，下游是控制技術(shù)液壓閥，亞洲地區(qū)企業(yè)都集中在這個(gè)環(huán)節(jié)上。

　　工業(yè)機(jī)器人下游零部件金融行業(yè)主要是減速機(jī)、轉(zhuǎn)換器電機(jī)、逆變器、掌控器等，其中減速器、轉(zhuǎn)換器電機(jī)及轉(zhuǎn)換器控制技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)成本上所占占比較大，分別為39%，28%，本體制造占比為22%。

雖然減速機(jī)、轉(zhuǎn)換器控制技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)成本上所占占比較大，但亞洲地區(qū)減速機(jī)、轉(zhuǎn)換器電機(jī)等關(guān)鍵性零部件產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展相對滯后，技術(shù)水平較高，產(chǎn)品穩(wěn)定性差，與國外產(chǎn)品相比存在不少差距，導(dǎo)致亞洲地區(qū)工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)、轉(zhuǎn)換器電機(jī)等零部件主要倚賴出口，亞洲地區(qū)企業(yè)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)生產(chǎn)成本較高，競爭力較弱。

　　產(chǎn)業(yè)發(fā)展鏈下游的核心理念零部件

　　轉(zhuǎn)換器電機(jī)

　　電動(dòng)轉(zhuǎn)換器驅(qū)動(dòng)力控制技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人的必不可少的關(guān)鍵性零部件，是利用各式各樣電機(jī)產(chǎn)生的加速度和力，直接或間接地驅(qū)動(dòng)力機(jī)器人本體，以獲得機(jī)器人的各式各樣體育運(yùn)動(dòng)的繼續(xù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般來說由轉(zhuǎn)換器電機(jī)以及轉(zhuǎn)換器驅(qū)動(dòng)力器共同組成。除了能展開速度與加速度掌控外，轉(zhuǎn)換器控制技術(shù)還能展開精確、快速、穩(wěn)定的邊線掌控。

　　1、工業(yè)機(jī)器人對轉(zhuǎn)換器電機(jī)的要求

　　1）快速積極響應(yīng)性，電轉(zhuǎn)換器控制技術(shù)的操縱性愈高，快速積極響應(yīng)性能愈難；

2）起動(dòng)加速度阿芒塔比大，在驅(qū)動(dòng)力負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的轉(zhuǎn)換器電機(jī)的起動(dòng)加速度大，角速度小；

　　3）掌控特性的連續(xù)性和直線性，隨著掌控訊號(hào)的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還Unnao速與掌控訊號(hào)成反比或近似成反比，調(diào)速覆蓋范圍寬，能使用于1:1000～1:10000的調(diào)速覆蓋范圍。

　　4）體積小、質(zhì)量小、徑向尺寸短，以配合機(jī)器人的體形；

　　5）能經(jīng)受住苛刻的運(yùn)轉(zhuǎn)條件，可展開十分頻繁的各別向和加減速運(yùn)轉(zhuǎn)，并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍網(wǎng)絡(luò)連接。交流轉(zhuǎn)換器驅(qū)動(dòng)力器因其具有加速度角速度比高、無觸點(diǎn)及變壓火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。

　　2、轉(zhuǎn)換器電機(jī)的核心理念技術(shù)

1）訊號(hào)濃堿的可靠性。升級換代轉(zhuǎn)換器需要繼續(xù)改進(jìn)，而且濃堿的小型化、高密度化也是趨勢，與轉(zhuǎn)換器電機(jī)本體的集成設(shè)計(jì)是個(gè)很好的做法，現(xiàn)階段美系的轉(zhuǎn)換器電機(jī)很多就是這樣設(shè)計(jì)的，方便安裝、調(diào)試、更換。

　　2）編解碼器的高精度。尤其工業(yè)機(jī)器人上以的Nashik斜率編解碼器，現(xiàn)階段嚴(yán)重倚賴出口 ，是制約我省高檔轉(zhuǎn)換器控制技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展的重要瓶頸之一。編解碼器的小型化也是轉(zhuǎn)換器電機(jī)小型化繞不過去的核心理念技術(shù)。縱觀美系轉(zhuǎn)換器電機(jī)產(chǎn)品的更迭，都是伴隨著電機(jī)鄧學(xué)平和編解碼器的協(xié)同產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展升級。

　　另外，亞洲地區(qū)的轉(zhuǎn)換器控制技術(shù)的基礎(chǔ)性研究缺失，包括斜率編解碼器技術(shù)、高端電機(jī)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展化制造技術(shù)、生產(chǎn)工藝的突破、性能指標(biāo)的實(shí)用性驗(yàn)證和考核標(biāo)準(zhǔn)的制定等等。這些都需要亞洲地區(qū)機(jī)器人金融行業(yè)的核心理念零部件企業(yè)去完善。

　　3、機(jī)器人轉(zhuǎn)換器電機(jī)的部分企業(yè)

　　掌控器

工業(yè)機(jī)器人掌控器是機(jī)器人掌控控制技術(shù)的核心理念大腦。掌控器的主要任務(wù)是對機(jī)器人的正向體育運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆向體育運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的操作空間坐標(biāo)和關(guān)節(jié)空間坐標(biāo)的相互轉(zhuǎn)換，完成機(jī)器人的軌跡規(guī)劃任務(wù)，實(shí)現(xiàn)高速轉(zhuǎn)換器插補(bǔ)運(yùn)算、轉(zhuǎn)換器體育運(yùn)動(dòng)掌控。

　　機(jī)器人掌控器由機(jī)器人掌控器硬件和機(jī)器人掌控器軟件共同組成。機(jī)器人掌控器的軟件部分是工業(yè)機(jī)器人的“心臟”，隨著科技的產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人從下位機(jī)到上位機(jī)的應(yīng)用軟件方面都有了不同程度的研究成果。

機(jī)器人軸數(shù)越多，對掌控器性能要求也越高：機(jī)器人分量的高低取決于其可移動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，分量越高，位移精準(zhǔn)度也越高，其所使用的轉(zhuǎn)換器電機(jī)數(shù)量就相對較多，即越精密的工業(yè)型機(jī)器人所用的轉(zhuǎn)換器電機(jī)數(shù)量愈多。一般每臺(tái)多軸機(jī)器人由一套掌控控制技術(shù)掌控，也意味著掌控器性能要求越高。

　　掌控控制技術(shù)的開發(fā)涉及較多的核心理念技術(shù)，包括硬件設(shè)計(jì)，底層軟件技術(shù)，上層功能應(yīng)用軟件等，隨著技術(shù)和應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的積累，亞洲地區(qū)企業(yè)機(jī)器人掌控器產(chǎn)品已經(jīng)較為成熟，是機(jī)器人產(chǎn)品中與國外產(chǎn)品差距最小的關(guān)鍵性零部件，亞洲地區(qū)機(jī)器人掌控器所采用的硬件平臺(tái)和國外產(chǎn)品相比并沒有太大差距， 差距主要在掌控算法和二次開發(fā)平臺(tái)的易用性方面。

　　工業(yè)機(jī)器人掌控器的部分企業(yè)

　　減速器

　　工業(yè)機(jī)器人核心理念部件減速器是機(jī)械傳動(dòng)的核心理念，機(jī)器人的速度、精度都與減速器有關(guān)，工業(yè)機(jī)器人使用的減速器主要包含：諧波減速器、RV減速器。

　　1、諧波齒輪減速器

諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展起來的一種新型減速器，由波發(fā)生器、柔輪和剛輪共同組成，依靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，并靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞體育運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。

　　諧波傳動(dòng)具有體育運(yùn)動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大、質(zhì)量小、體積小、較小的傳動(dòng)阿芒塔等優(yōu)點(diǎn)。最重要的是能在密閉空間傳遞體育運(yùn)動(dòng)，這一點(diǎn)是其他任何機(jī)械傳動(dòng)無法實(shí)現(xiàn)的。其缺點(diǎn)為在諧波齒輪傳動(dòng)中柔輪每轉(zhuǎn)發(fā)生兩次橢圓變形，極易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大。同時(shí)，其引起的扭轉(zhuǎn)變形角達(dá)到20’一30’甚至更大。受軸承間隙等影響可能引起3 7～6’的回程誤差，不具有自鎖功能。

　　諧波齒輪減速器

　　2、RV減速器

RV減速器由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級共同組成。RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有體積小、質(zhì)量輕、傳動(dòng)比覆蓋范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列產(chǎn)品優(yōu)點(diǎn)。

RV減速器有較優(yōu)越的性能：①擺線針輪行星減速裝置中的傳動(dòng)零件剛度高、接觸應(yīng)力小，零件加工和安裝精度易于實(shí)現(xiàn)高精度，這就使得擺線針輪傳動(dòng)的效率很高；②行星傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與緊湊的w輸出機(jī)構(gòu)組合，使整個(gè)擺線針輪減速裝置結(jié)構(gòu)十分緊湊，因此其結(jié)構(gòu)體積小和質(zhì)量輕；③采用一齒差或少齒差傳動(dòng)，擺線針輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比大小取決于擺線針輪的齒數(shù)，齒數(shù)越多，傳動(dòng)比越大；④擺線針輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)要比漸開線外齒傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，因此承載能力較大；⑤擺線輪和針輪的輪齒均淬硬、精磨，比漸開線少齒差傳動(dòng)中內(nèi)齒輪的加工性能更好、齒面硬度更高，使用壽命更長。

　　RV減速器

　　工業(yè)機(jī)器人減速器的部分企業(yè)

　　產(chǎn)業(yè)發(fā)展鏈中游的本體廠商

　　機(jī)器人本體廠商的工作主要是生產(chǎn)機(jī)器人本體，負(fù)責(zé)機(jī)器人關(guān)鍵性零部件生產(chǎn)、掌控算法、開發(fā)環(huán)境設(shè)計(jì)等工作。

　　工業(yè)機(jī)器人的主要國際玩家

　　我省工業(yè)機(jī)器人與歐美日之間的差距依然明顯?，F(xiàn)階段工業(yè)機(jī)器人“四大家族” （ABB、庫卡、發(fā)那科、安川）為全球主要的工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商，占據(jù)全球約50%的市場份額。占據(jù)了我省市場60%的份額，而亞洲地區(qū)自主品牌占比不到10%。

其他世界知名的工業(yè)機(jī)器人企業(yè)還有Kawasaki川崎重工業(yè)公司、Epson愛普生機(jī)器人公司、Staubli史陶比爾機(jī)器人、NachiFujikoshi那智機(jī)器人、Comau柯馬機(jī)器人公司、Adept愛德普機(jī)器人公司以及我省的新松機(jī)器人公司。

　　工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

　　從2013年起，我省連續(xù)四年成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場，據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)IFR的報(bào)告，2016年，我省工業(yè)機(jī)器人銷量9萬臺(tái)，同比增長31%，約占全球銷量的1/3?，F(xiàn)階段，我省的機(jī)器人制造商正在擴(kuò)大其在亞洲地區(qū)市場的份額，2018年~2020年，我省機(jī)器人的年銷售量預(yù)計(jì)每年平均增長15%~20%。

　　據(jù)統(tǒng)計(jì)，2017年1-9月，我省工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)到95351臺(tái)(套)，同比增長69.4%，9月當(dāng)月產(chǎn)量為13085臺(tái)(套)，比上年同月增長103.2%，繼續(xù)保持高速增長態(tài)勢。

從產(chǎn)業(yè)發(fā)展鏈角度看，位于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展鏈上的企業(yè)依次是機(jī)器人單元產(chǎn)品制造商、機(jī)器人控制技術(shù)液壓閥和工業(yè)自動(dòng)化液壓閥?，F(xiàn)在，歐美、日本等一些國際工業(yè)機(jī)器人公司，在我省不直接提供機(jī)器人自動(dòng)化控制技術(shù)的集成服務(wù)，而是將機(jī)器人單體銷售給控制技術(shù)液壓閥，由控制技術(shù)液壓閥再對終端用戶。

　　現(xiàn)階段，亞洲地區(qū)的機(jī)器人企業(yè)多為控制技術(shù)液壓閥。根據(jù)國際經(jīng)驗(yàn)來看，亞洲地區(qū)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展更接近于美國模式，即以控制技術(shù)液壓閥為主，單元產(chǎn)品外購或貼牌，為客戶提供交鑰匙工程。與單元產(chǎn)品的供應(yīng)商相比，控制技術(shù)液壓閥還要具有產(chǎn)品設(shè)計(jì)能力、項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，并在對用戶金融行業(yè)深刻理解的基礎(chǔ)之上，提供可適應(yīng)各式各樣不同應(yīng)用領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化、個(gè)性化成套裝備。

工業(yè)機(jī)器人的大規(guī)模普及將為亞洲地區(qū)相關(guān)控制技術(shù)液壓閥帶來產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展機(jī)遇。我省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展化模式較可行的是從集成起步至成熟階段采用分工模式：即美國模式(集成)-日本模式(核心理念技術(shù))-德國模式(分工合作)。

　　作為我省機(jī)器人市場上的主力軍，控制技術(shù)液壓閥普遍規(guī)模較小，年產(chǎn)值不高，面臨強(qiáng)大的競爭壓力。從相關(guān)市場數(shù)據(jù)來看，現(xiàn)階段亞洲地區(qū)液壓閥規(guī)模都不大，銷售收入1個(gè)億以下的企業(yè)占大部分，能做到5個(gè)億的就是金融行業(yè)的佼佼者，10個(gè)億以上的全國覆蓋范圍屈指可數(shù)。從亞洲地區(qū)機(jī)器人市場產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展現(xiàn)狀看，有兩類企業(yè)將在未來金融行業(yè)大產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展的背景中勝出：一類是有很強(qiáng)技術(shù)研發(fā)底蘊(yùn)，項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)豐富的金融行業(yè)企業(yè)，另一類是在某些金融行業(yè)有一定的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，擬在自身金融行業(yè)推廣工業(yè)機(jī)器人的企業(yè)。

同時(shí)，產(chǎn)業(yè)發(fā)展借助資本的力量，企業(yè)通過IPO不斷產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)展壯大，其中匯川技術(shù)、埃斯頓等優(yōu)質(zhì)企業(yè)在伺服技術(shù)方面走在金融行業(yè)前列，慈星股份、新時(shí)達(dá)等在工業(yè)機(jī)器人掌控器方面較早布局，中大力德、雙環(huán)傳動(dòng)等具有代表性的公司涉足減速機(jī)；機(jī)器人、黃河旋風(fēng)、拓斯達(dá)、埃斯頓、博實(shí)股份、天奇股份等一批公司逐漸成為工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用領(lǐng)域的佼佼者。

　　盡管前路艱難，但大國崛起之路上，工業(yè)機(jī)器人的出口替代已是大勢所趨。隨著技術(shù)突破的推進(jìn)，亞洲地區(qū)逐漸涌現(xiàn)出一批快速成長的制造企業(yè)，我省工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展正向中高端發(fā)起沖鋒

　　( 文章來源：互聯(lián)網(wǎng) )

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